Le coordinate cilindriche di un punto P dello spazio ordinario R³ sono (r,φ,z) come illustrato in fig.1 da cui ricaviamo le equazioni di trasformazione che realizzano la trasformazione di coordinate da cartesiane a cilindriche.
Risulta
Il determinante jacobiano:
da cui l'elemento di volume in coordinate cilindriche:
In Fisica oltre alle usuali coordinate cartesiane x,y,z dello spazio euclideo tridimensionale R³, vengono spesso utilizzati sistemi di coordinate curvilinee, in quanto molti problemi tipici esibiscono particolari simmetrie. Ad esempio in presenza di una simmetria cilindrica, il passaggio all'omonimo sistema di coordinate semplifica notevolmente il problema dal punto di vista matematico.
I principali sistemi di coordinate curvilinee sono: