Riprendiamo l'equazione vettoriale che esprime il secondo principio della dinamica:
rammentando che F è la risultante di tutte e sole le forze applicate a un punto materiale di massa m. A loro volta, le forze agenti sul punto materiale, si classificano in:
- Forze attive (o esterne)
- Reazioni vincolari
Mentre le prime sono applicate dall'esterno, le seconde sono generate da corpi che realizzano il cosiddetto vincolo. Immaginiamo ad esempio, un punto materiale vincolato a muoversi lungo una curva γ. Ogni tentativo di allontanare il punto da γ, darà luogo a una reazione vincolare.
Un caso notevole è quello di un corpo C appoggiato su un piano orizzontale (cfr. fig. 1). Schematizzando C attraverso un punto materiale di massa m, si ha che essendo C in quiete, deve essere nulla la risultante F delle forze applicate:
D'altra parte, per quanto visto in un numero precedente, il corpo ha un peso P=mg, per cui affinché sia verificata l'equazione precedente, deve necessariamente esistere una forza X tale che
Detta forza X che è uguale e contraria al peso P, è la reazione vincolare esplicata dal piano di appoggio, e viene solitamente indicata con Rn. Quindi
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